基于关键帧的视觉惯性SLAM闭环检测算法

基于关键帧的视觉惯性SLAM闭环检测算法

张玉龙，张国山

Loop-Closing Detection Algorithm of Keyframe-Based Visual-Inertial SLAM

ZHANG Yulong, ZHANG Guoshan

计算机科学与探索 . 2018, (11): 1777 -1787 . DOI: 10.3778/j.issn.1673-9418.1708042